| 1.3 光流方程建立：对于每个特征点，假设其在前后两帧之间的位移为Δp=(Δx, Δy)，则可以建立光流方程：∑∇I(x, y) * Δp = -∑I(x, y, t) * ∇I(x, y, t)，其中∇I为图像的梯度。1.1 图像金字塔构建：为了提高算法的鲁棒性和对大运动的估计能力，首先对输入图像进行金字塔分解，得到一系列不同分辨率的图像。1.5 反向迭代：从金字塔的最高层开始，将Δp的估计值传递到下一层，再进行光流方程的求解，直至达到金字塔的最底层。 (责任编辑：蚂蚁团队) |
| 1.3 光流方程建立：对于每个特征点，假设其在前后两帧之间的位移为Δp=(Δx, Δy)，则可以建立光流方程：∑∇I(x, y) * Δp = -∑I(x, y, t) * ∇I(x, y, t)，其中∇I为图像的梯度。1.1 图像金字塔构建：为了提高算法的鲁棒性和对大运动的估计能力，首先对输入图像进行金字塔分解，得到一系列不同分辨率的图像。1.5 反向迭代：从金字塔的最高层开始，将Δp的估计值传递到下一层，再进行光流方程的求解，直至达到金字塔的最底层。 (责任编辑：蚂蚁团队) |
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